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Delta并联3D打印机运动学分析

【摘要】针对桌面型3D打印机的需求，基于Delta机构设计了一种3-PUU构型并联3D打印机，建立了基于向量运算的运动学模型，分析了解析形式的运动学逆解和正解问题，利用几何法求解了打印机构的工作空间。在综合机构尺寸基础上构建了3D模型，规划了3D打印过程中典型的喷头运动轨迹，利用虚拟样机技术，在RecurDyn环境下进行了轨迹优化和仿真试验，验证了设计的合理性。

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