带有误差修正项的自适应学习控制
【摘要】 本文讨论了二阶系统在任意初态偏差下的自适应控制问题，借助学习控制及其初始修正的思想，提出了两一阶吸引子控制器和零阶吸引子控制器.两种控制器都是将整个控种带有修正初态偏差功能的自适应控制策略:制过程分成若干个等长时间的子过程，在每个子过程中控制算法都会进行误差校正和参数学其中，一阶吸引子控制器在每个子过程中同时修正所有状态偏差;而零阶吸引子控制器在每个子过程中先修正高阶状态偏差，再修正低阶状态偏差.并且两种控制器在控制过程中，都利用反正切函数对控制量进行连续化处理，解决了控制过程中的颤振问题.最
