腰椎神经微创机器人柔性进针控制技术设计
【摘要】 目的针对周围神经微创医疗机器人存在的手术前端毫米级柔性精准微创的关键问题，重点针对腰椎神经区位微创技术要求，突破毫米级柔性精准微创机器人的控制技术，实现高精度的毫米亚毫米尺度微创手术采用一种协作机器人+毫米级线控机器人耦合的柔性变路径进针控制技术，主要包括柔性变路径进针机器人控制系统多自由度微创医疗协作机器人与柔、性变路径进针机器人耦合联动的关键控制技术，通过上位机发布指令至协作机器人和线控机器人的驱动电机，激发精准脉冲控制，实现了柔性进针的精准控制，实验验证了微创医疗机器人系统的多位姿适应性微创的灵活稳定精准控制。。
