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无人机群多目标协同主动感知的自组织映射方法

【摘要】 针对主动感知问题多为单机器人系统的主动视觉问题，本文提出了基于自组织映射特征网络的异构机器人主动感知框架，为无人机团队规划出遍历所有目标所需时间最短的平滑路径。首先把多目标主动感知场景建模为带邻域的多旅行商问题，然后使用自组织映射网络为无人机团队规划出旅行时间最短的闭环轨迹，最后利用三阶贝塞尔曲线对轨迹做平滑处理。仿真结果和对比实验表明，本文的方法在多目标主动感知的应用中有着较好的效果。

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