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基于欧式距离角点提取的工业机器人视觉算法

【摘要】在工业机器人视觉抓取领域中，低成本的2D相机机器人抓取系统需要获取由目标物体的旋转角度所确定的姿态信息。为提高姿态的测量精度与准确性，采用2个聚类中心之中点与角点间的欧式最大距离为依据，提取出角点作为特征点;构造2条非平行的虚拟向量，以相互匹配的虚拟向量间的夹角为目标物体的输出姿态旋转角度。与尺度不变特征变换算法相比较，所提出的估计算法具有较好的特征匹配精度与较高的姿态测量准确度。

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