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基于改进二次规划算法的X舵智能水下机器人控制分配

【摘要】 针对具有4个独立舵叶的X舵智能水下机器人（AUV）姿态控制分配精度及其计算效率问题，提出一种改进二次规划算法，在满足分配精度的同时减少计算量.使用Lagrange乘子法替代序列二次规划法所用的光滑牛顿法进行优化求解计算，有效降低了迭代循环计算，同时保留了序列二次规划的计算精度.仿真环境下的X舵AUV运动控制结果表明：改进后的控制分配算法能够减少40%的计算时间，控制分配偏差不大于0.03N·m，AUV姿态控制效果良好.

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