基于双目视觉的无人船障碍物探测与地图构建
【摘要】 在无人船的巡航过程中，如何探测和躲避障碍物是必须解决的问题；由于无人船自主巡航依赖于其自身对所处环境的精确探测，而目前一般采用的超声波或雷达技术探测距离和精度较低，避障功能弱，因此需引入视觉方法来提升避障精度.并用于轨迹生成、定位或路径规划；为无人船搭建双目视觉系统，提出采用双目直接稀疏里程计算法构建无人船所处三维空间模型，将构建的三维点云图转化为二维网格图并标记障碍物，为避障系统进行路径规划提供障碍物数据；实验结果表明，该系统对真实河流环境进行了地图构建.并解决了水上环境构建存在的“虚拟障碍”等问题。
