基于STM32的步进电机多轴速度控制方法研究与实现
【摘要】 在机器人多轴电机控制过程中，发现带载情况下如果电机起步速度过快会导致电机堵转问题，很需要一种可以实现电机匀加速的精确控制方法；文章借助于sTM32F103，通过其I/0口输出矩形波脉冲序列的方式控制步进电机驱动器或伺服驱动器，从而实现对步进电机的位置和速度控制；通过修改定时器值实现梯形加减速轨迹.使步进电机运行具有较好加减速性能；另外，由于sTM32F103芯片具有高速定时器，可以通过配置定时器输出和插补运算相结合方法，实现对多轴（多个电机）的控制；该方法对于嵌入式步进电机控制器的开发具有很好的参考价值。
