基于模糊迭代算法的曲面恒力跟踪
【摘要】 针对机器人末端执行器对曲面轮廓跟踪时难以得到恒定跟踪力的问题，对机器人末端执行器和曲面轮廓的接触力进行了研究，建立了研究对象曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系，提出了一种模糊迭代算法.模糊迭代算法不需要得到系统内部传递函数，简化了建模设计，同时，模糊迭代算法根据上次实验力误差以及误差变化量模糊补偿机器人的轨迹，加快了收敛速度，文中在理论上证明了模糊迭代算法有界收敛.实验结果显示：接触力的波动范围在±3N之内，验证了此算法的可行性，相比于传统的比例微分（PD）算法，接触力误差波动的均方差减少了42%；相比于未进行模糊补偿的算法，在所选择的时间段内迭代周期至少减了1次.
