新的6⁃PSS型并联机构正向运动学求解方法
【摘要】 针对6-PSS型并联机构，通过研究其正向运动学，利用各支链铰点在动坐标系、静坐标系和滑块铰点坐标系3种坐标系下的位置关系，推导出6-PSS型并联机构的运动学模型，得到一种简明的运动学正向求解方法。在此基础上，提出了基于多元牛顿法和最速下降法的组合数值方法，并运用数值分析理论和计算机机器算数思想，最大限度提高收敛速度和减少单步迭代计算量。最后，编制了机构运动学的正向求解程序，进行了数值仿真，结果表明:改进的组合数值方法不仅可以更加快速地收敛到真实解，还能降低对初始估计值的依赖，扩大收敛范围，可以有效应用于该型并联机器人系统。
