一种鲁棒的多旋翼姿态解算方法
【摘要】 为解决多旋翼无人机姿态解算由于量测野值存在导致传统算法性能下降问题,(上海交通大学航空航天学院上海布特性针对多旋翼无人机姿态解算模型将量测噪声协方差矩阵近似为逆威沙特,的多旋翼姿态解算方法,,存在野值的场景进行仿真验证结果表明当噪声存在野值时提出的鲁棒姿态解算方法具有良好的鲁棒性(RobustAttitudeMeasurementalgorithm,RAMA)。精度优于传统扩展卡尔曼滤波。(ExtendedKalmanFilteringalgorithm)EKF姿态解算方法。,
