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基于拥塞博弈的多无人机自主侦察任务规划

【摘要】 为解决通信中断时多无人机自主侦察任务规划的问题，提出一种基于拥塞博弈的分布式任务规划方法。根据问题场景给出各无人机的侦察收益函数以及各子区域的社会福利函数，基于拥塞博弈，建立多无人机自主侦察拥塞博弈模型，验证纯纳什均衡的存在性，给出多无人机自主侦察拥塞博弈的无政府状态代价和稳定状态代价的界限，设计一种具有性能保证并且易于实现的策略更新规则，并通过蒙特卡罗方法进行模拟仿真实验。仿真结果验证了该模型的适用性和策略更新规则的有效性。

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