一种为地面WSN充电的无人机碰撞规避路径规划方法
【摘要】 多个无人机为大面积分布的地面传感器节点无线充电的应用中，飞行路线的规划关系着无线传感器网络的覆盖率及生命周期，但无人机有限的续航时间及规避碰撞等约束增加了路径规划的难度。文中首先提出一种集中式逐次贪婪路径规划算法（SequentialGeedyRoutePlanningScheme，SGRP），令无人机在已知节点位置信息的情况下，根据自身的资源逐个将节点纳入任务集并放置在路径的最合适顺序上。理论证明，SGRP算法在最差情况下也能获得最优规划算法50%的性能。接着在SGRP算法的基础上，基于改进的CPA碰撞检测模型设计了逐次贪婪碰撞规避路径规划算法SGACRP。该算法每次迭代选择一个节点、无人机及路径顺序的最佳匹配组合，在最大化收益的同时满足了无人机资
