实时更新的全局一致三维栅格建图
【摘要】 在未知的三维环境中移动机器人自主导航通常需要实时构建与环境全局一致的栅格地图而现有大部分系统缺少地图更新策略构建的栅格地图与实际环境不一致文中将同步定位与建图模块获得的环境信息以点云形式提供给栅格建图模块处理同时提出基于关键帧的高效数据结构和地图实时更新策略实时构建可用于移动机器人自主导航的全局一致的地图室内动态的实验数据测试表明文中方法可以有效实时更新地图,,生成与环,.,,,,,.支持其后续的自主导航操作.三维栅格建图全局一致地图境一致的三维栅格地图
