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基于变增益模糊PID控制的移动机器人轨迹跟踪

【摘要】该文对轮式移动机器人提出了一种基于变增益的模糊PID轨迹跟踪控制方法。首先将常规PID分为PI和PD的组合，再把PID的输出转化为误差和误差变化率之和，然后设计增益随误差变化的自适应调节律，使得移动机器人跟踪期望的运动轨迹。最后通过实验验证了所提方法的有效性。