基于改进A^()算法和lattice算法的路径规划方法
【摘要】 针对A算法缺乏动态性、不够平滑、计算量大，且不满足具体的非完整约束等问题，提出一种融合改进A算法和lattice算法的路径规划方法。一方面消除传统A算法中的冗余点，同时考虑物体的方向属性和实际运动约束，优化启发式函数最终生成全局路径。另一方面lattice根据改进A算法生成的全局路径作为参考线，采样并结合障碍物信息和其他代价信息选出平滑的、无障碍的包含位置、移动速度、移动加速度等信息的局部轨迹。使用栅格地图进行车辆路径规划的实验仿真，该算法能够兼顾全局与局部，快速规划出一条平滑且满足车辆非完整性约束的运动路径。
