基于LM_RBF-PID的板球系统轨迹控制
【摘要】 板球系统是一个典型的两输入两输出系统。针对RBF-PID控制算法存在响应速度慢、震荡严重等问题，在忽略干扰因素的条件下应用拉格朗日方程对板球系统进行数学建模，利用RBF神经网络在线辨识板球系统的离散模型，实现自适应控制。在此基础上用LM算法代替梯度下降法整定控制参数，设计出LM_RBF-PID控制器并与RBF-PID控制器进行阶跃信号响应和方波信号响应对比，最后在板球系统中完成方形轨迹跟踪实验。实验结果表明，所提控制算法提高了轨迹跟踪控制精度，能够确保板球系统跟踪控制良好的稳定性和收敛性。
