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新型树启发式搜索算法的机器人路径规划

【摘要】 面对三维空间移动机器人从起始点到终止点的最短路径问题，提出一种新型的边缘点树启发式搜索（Tree-EP）算法，该方法将地图空间进行密度可调的三维离散化处理，根据障碍安全距离筛选出障碍物的可靠边缘点信息，再利用树扩散架构选出最能引导搜索方向的潜力点进行扩散搜索，最终得出最短路径。提出局部调整策略，得到改进的Tree-EP算法。实验结果表明，在带障碍复杂地形最短路径搜索应用中，提出的Tree-EP算法与已有方法相比，能找到更短的移动路径。

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