基于改进D^算法的室内移动机器人路径规划
【摘要】 对于D-算法!由于其本身存在一定的缺陷!例如!规划阶段的庞大计算量!所得路径转角相对较大、具有多次转弯数!且若目标点更换后!原有规划不宜再用!应再次作出规划等。因此!对此算法进行改进。基于沃罗诺伊路线图法!将目标环境分解为多个局部环境，选取局部路径目标点时!以局部环境关键节点为主!对于无用节点，采取舍弃操作。使D-算法的改进基于两点!即子节点选定方式、启发函数的改进!同时最大程度确保路径平滑。仿真结果表明!在转角度数、转弯次数上均有优化!规划时间缩短，路径质量提高!适当保持与障碍物的距离!机器人执行任务的安全性得到保障。在目标点变更后!利用沃罗诺伊路径路线图!机器人以更小的计算量抵达新的目标点。
