改进A*算法的AGV路径规划
【摘要】 针对在较大栅格地图上进行路径规划时，传统A*算法搜索路径效率低，路径存在许多冗余节点和转折点的问题，提出了一种改进A*算法。首先，针对传统A*算法的启发函数，引入当前节点的父节点启发函数;然后，再引入切比雪夫距离作为当前节点的父节点启发函数之和的系数，得到基本的搜索路径;再次，通过转折点选取策略剔除冗余共线节点;最后，通过关键点选取方法，剔除冗余转折点，得到只包含起点、转折点、终点的路径。仿真实验结果表明，与传统A*算法和指数衰减系数加权的改进A*算法相比，搜索路径耗费时间分别减少了59.79%和30.93%，路径长度分别缩短了2.57%和0.07%，而路径包含节点分别减少了99.21%和0.00%。实验结果表明，在较大栅格地图中，所提算法能够有效提高路径搜索效率，同时缩短路径长度，减少路径包含的路径节点数，获得更优质的路径。
