基于人工势场和虚拟领航者的智能车辆编队控制
【摘要】 为提高交通效率和道路安全，对公路环境中的智能车辆编队控制问题进行了研究.采用人工势场和虚拟领航者相结合的方法进行车辆控制，考虑公路环境约束和编队纵横向安全距离，以理想公路编队为目标，提出虚拟领航者椭圆势场作用域，建立编队单元模型，并通过Lyapunov函数证明了模型的稳定性.为提高编队单元模型的应用灵活性，消除多车编队车辆位置误差问题，将分解-迭代思想引入到多车辆编队控制中，依据道路条件设立编队单元的纵横向迭代.以六车辆编队为例进行仿真验证，结果表明:所建立的车辆编队模型可以稳定有效地控制车辆，实现理想公路编队行为.
