基于超宽带技术的轨道交通定位算法研究
【摘要】 针对目前轨道交通应答器加里程计的定位方式存在定位精度不足、成本高等局限性，研究了一种基于超宽带(UltraWideBand)技术的定位方法;根据待测物的运动特点与UWB模块的测距性能，设计了有约束条件的定位综合算法，算法融合使用最小二乘法、Taylor递归法、Kalman滤波，并加入轨道方程约束和连续性约束两种约束条件;该算法解决了地面参考基站所包围区域的外部定位精度差的问题，克服了UwB模块因非视距、多径效应而出现较大误差的不足;实验分析与计算结果显示，当待测物体在地面参考基站50m范围内，定位误差在10cm以内;此方法定位速度快、误差小，具有较高的工程应用价值。
