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基于ROS系统的室内移动机器人研究与设计

【摘要】 移动机器人是机器人研究领域的重要分支之一。论文对系统的发展和特点进行了阐述，基于系统ROSROS设计了一款室内移动机器人系统，该系统分为远程控制端和移动机器人本体两部分，远程控制端为机和智能手机，移动机器人本体以树莓派为主控板、为驱动板，并基于move_base、gmapping和amcl功能包实现了自主导航功能。实验结果表明，设计的移动机器人可满足室内自主移动和导航的需求。PC

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