小型开架式水下机器人水动力特性仿真研究
【摘要】 为解决小型开架式水下机器人传统水动力系数获取方法中存在的误差大、耗时长、耗资大、过程复杂等问题，XJTU论文提出了一种小型开架式水下机器人的水动力特性仿真实验方法。基于FLUENT特性展开研究，探究水动力与机器人航行速度、角度和加速度之间的关系。模拟了“软件针对“号”水下机器人水动力XJTU号”匀速直航、水平斜航、垂直斜航、加速直航运动实验，并利用最小二乘法针对仿真数据进行处理，获得了相应的水动力系数。将论文仿真结果与现有文献中小型开架式水下机器人的约束船模实验结果进行对比分析，证明了论文研究方法的有效性和实用性，为小型开架式水下机器人运动控制和操纵性能预报提供了数据基础和方法支撑。
