面向LiDAR/Radar松组合的迭代加权IEKF-BP组合算法精度分析
【摘要】 为了验证目前高精度定位中多传感器组合定位模型性能的优越性，以更好地解决自动驾驶场景下自主定位中出现的预测精度标准不一致、预测不及时及误预测率高等问题，本文利用LiDAR与Radar数据，建立了一种基于迭代加权的IEKF-BP组合算法的松组合模型，并对两种传感器组合定位结果精度进行了分析。试验表明，迭代加权的IEKF-BP组合算法的组合结果精度优于单一的IEKF算法和BP神经网络算法组合定位精度，其中，在X、Y方向上的均方根误差分别为0.028、0.028m，平均误差分别为0.023、0.014m，能准确反映载体的运动状态，满足未来无人驾驶中定位需求。
