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机器人航天员精细操作方法及在轨验证

【摘要】 针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题ꎬ建立了具有双臂手的机器人航天员系统ꎮ该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成ꎬ具有位置、力矩、视觉等多种感知功能ꎮ为了验证机器人航天员及在轨人机协同关键技术ꎬ在空间微重力环境下与航天员配合完成多种演示验证试验ꎬ为空间机器人辅助或配合航天员开展在轨维修积累了经验和数据ꎮ

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