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基于双闭环P+前馈的移动机器人路径跟随控制

【摘要】针对经典PID控制器在移动机器人路径跟踪效果不佳的问题，建立了机器人运动学模型。依据P+前馈控制原理，以位置跟踪和姿态跟踪分别为系统外环和内环，设计了一种双闭环P+前馈控制算法，通过仿真验证该方法的路径跟随能力。结果表明，双闭环P+前馈控制的目标路径理想跟随角度最大值为0.9613rad，能够快速跟随机器人规划的路径。

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