基于自适应神经网络智能舵的自动避碰研究
【摘要】 通过优化船舶避碰过程中涉及的数学模型，设计了一种基于自适应神经网络智能舵的自动避碰算法，用于船舶避碰决策过程。该算法可以判断会遇情况，计算碰撞危险度，并自动确定转向时间和转向幅度。此外，在船舶自动避碰过程中，还考虑了COLREGs，航行经验和自动避碰方法。基于动态面技术和神经网络方法，解决了船舶运动控制系统中由后推法引起的“计算量膨胀”和“维度灾难”问题。通过对“YUKUN”号和“YULONG”号远洋船的Matlab仿真实验，验证了所提出的自动避碰决策系统的有效性。
