RBF神经网络增量式PID自动转向控制系统设计
【摘要】 平地机在田间作业环境下存在复杂非线性时变系统ꎬ很难建立精确模型ꎬ而传统的PID控制仅仅局限应用于线性系统ꎬ控制效果不佳等问题ꎮ为了提高田间作业时的转向控制精度ꎬ提出了一种基于RBF神经网络增量式PID的控制方法ꎮ该方法采用RBF神经网络对增量式PID增益参数进行自适应调整和辨识ꎬ并针对控制模型通过仿真实验对比分析了所提出的RBF神经网络增量式PID控制方案与传统PID在平地机转向控制中对方波轨迹跟踪的效果ꎬ从而验证了所提出的RBF神经网络增量式PID控制方案的优越性ꎮ结果表明:该控制方法对复杂非线性的平地机转向控制系统具有良好的适应性、鲁棒性和实时性ꎬ取得了令人满意的控制效果ꎬ为后续农业机械自动导航转向控制实际应用环境控制策略的制定提供了有价值的参考ꎮ
