适用于测绘四旋翼无人机的模糊PID控制算法及仿真
【摘要】 测绘领域专用的四旋翼无人机平台对稳定性要求较高，但四旋翼无人机控制系统在对地面目标测绘过程中始终存在稳健性差和控制精度低的问题。针对此问题，本文提出了一种适用于测绘无人机的模糊PID控制算法。算法将模糊控制理论与传统PID控制理论相结合，建立PID控制器中的参数、误差及误差率之间的关系，并根据不同情况下的错误和错误率进行参数的适时调整，进而提升了无人机系统的稳健性；分别采用本文算法和现今常用的串级PID算法进行仿真环境下的对比验证，试验结果证明了本文算法的有效性。
