水田自走式喷雾机喷杆自动调平系统设计与试验
【摘要】 为提高水田自走式喷雾机喷施作业均匀性ꎬ设计了喷杆自动调平系统ꎬ包括自动调平机械结构、喷雾机车身倾角传感器和控制器ꎬ以及车身倾角传感器和控制器的硬件系统和软件系统ꎬ并研究了对加速度计和陀螺仪数据进行融合的卡尔曼滤波算法和喷杆自动调平PID控制算法ꎮ以井关JKB18C型喷雾机为平台ꎬ采用叉车调节喷雾机车身倾斜角度ꎬ用2台MTI-300高精度惯性传感器分别测量喷雾机车身和喷杆倾角ꎬ并进行了测试试验ꎮ结果表明:随着车身倾角变化速率的增加ꎬ喷杆倾斜角度的平均绝对误差、均方根误差和最大误差增大ꎬ平均绝对误差最大为0.90°ꎬ均方根误差最大为1.39°ꎬ最大误差为1.70°ꎬ车身倾角变化速率对喷杆控制精度影响较大ꎮ为检测喷杆自动调平控制系统的田间作业性能ꎬ采用双天线RTK-GNSS导航定位系统测量喷雾机作业
