单目相机物体位姿估计方法研究
【摘要】 现有的机器视觉通常以边缘轮廓和角点作为特征，因此要求背景单一，对环境结构化依赖程度高。为了拓展机器人的应用范围，使其脱离结构化的环境，提出了一种基于SIFT特征点和PNP技术的单目相机估计目标物体位姿的方法。以BumbleBee双目相机为硬件基础，以C++为开发平台，结合了Eigen计算库、OpenCV图像处理库和Triclops库，开发了单目视觉位姿估计算法，实现在复杂背景下对表面纹理较为丰富的物体的位姿估计。利用试验对所提方法进行了验证，试验结果表明，该算法具有较高的估计精度，可以作为机器抓取的依据。
