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欧拉角和等效轴角参数表示下机械腕的轨迹规划和奇异性分析

【摘要】为了解决机械腕的控制问题，研究了由欧拉角和等效轴角参数表示的数学奇点。通过计算角速度和角加速度，研究机械腕的奇异位形，并根据它们之间的关系，设计了三种轨迹规划方案，以保证机械腕运动的连续性和稳定性，以及机械腕姿态的优雅性和简洁性，实现实时控制。