木板抓取机器人手眼标定方法
【摘要】 针对视觉抓取木板机器人的Eye方程的求解优化ꎮ首先通过机器人带动相机以多个不同位姿观测标定板ꎬ得到多个标定方程ꎬ采集一次数据建立一个标定方程ꎬ再对所有标定方程运用Kroneckerproduct算法和最小二乘法求解ꎮ为避免误差传递ꎬ将得到的解作为优化初始值ꎬ建立雅可比矩阵、误差函数ꎬ并采用LevenbergMarquardt算法对初始值优化ꎬ得到精确解ꎮ在ROS系统中搭建仿真试验平台ꎬ通过3D可视化工具Rviz验证了标定结果的有效性ꎮ标定结果的精度分析表明ꎬ相同采集图像数量、不同噪声水平下ꎬ本文标定方法位置解精度比传统标定方法平均提高了30%ꎻ同一噪声水平、不同采集图像数量下ꎬ本文标定方法位置解精度比传统标定方法平均提高了311%ꎮ木板抓取试验结果表明ꎬ视觉系统抓取定位精度比传统标定方法平均提高了392%ꎬ抓取成功率为962%ꎮ
