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人工鱼群算法在LQR控制直线二级倒立摆中的应用

【摘要】 直线二级倒立摆控制系统的关键问题在于如何对处于不稳定状态的系统进行有效控制，使上摆和下摆时刻处于动态平衡状态，且具备较强的鲁棒性，以直线二级倒立摆作为研究对象，设计了一种基于人工鱼群算法的LQR控制器研究二级摆杆的平衡控制。结果表明:利用人工鱼群算法优化后的LQR控制器实现的直线二级倒立摆系统更为稳定，系统在受到扰动后恢复过程所用时间缩短了0.8s，曲线更为平缓，同时小车位移、摆杆角度等变化过程中的超调量更小。

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