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基于点面关系构建的线基元点云配准算法

【摘要】 针对传统的点特征点云配准算法不能解决缺失同名点的配准问题，从点在平面上的几何关系出发，利用具有较强几何约束能力的直线特征，推导出基于单位四元数表征的无需同名直线端点完全对应的点云配准模型。结果表明，该模型不仅能够同步求解配准参数，还适用于大旋转角的配准问题，同时降低了配准模型对参数初值的要求，增强了配准模型的稳定性和实用性。

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