基于双测速模式的玉米追肥机控制系统设计与试验
【摘要】 针对玉米追肥机北斗单点测速方式存在延时ꎬ造成测速准确性低的问题ꎬ提出了北斗单点测速与地轮测速相结合的双测速模式ꎮ搭建了玉米追肥机控制系统并开发配套控制界面ꎬ完成了双测速模式规则建立及控制器程序设计ꎮ重点对加减速过程判定与地轮稳定测速的速度范围进行了研究ꎬ试验确定了双测速模式切换条件ꎬ并验证了双测速模式的可行性ꎮ试验结果表明ꎬ地轮稳定测速的最大速度为60km/hꎬ地轮测速队列长度N的最佳值为5ꎬ模式切换速度变异系数临界值为42%ꎻ35、55、60、80km/h4种不同目标速度测速性能对比试验结果表明ꎬ双测速模式与北斗单点测速在加速阶段相对响应时间均值为16sꎬ减速阶段均值为18sꎬ实际施肥延时距离平均减小055mꎮ田间施肥性能试验结果表明ꎬ双测速模式加速阶段速度切换造成的排肥转速差均值为15r/minꎬ减速阶段排肥转速差在80km/h速度条件下最大ꎬ均值为71r/minꎮ减速阶段控制结果表明ꎬ系统平均响应时间为13sꎬ平均稳态误差均值为08r/minꎬ系统平均超调量为87%ꎮ
