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面向室内环境的主动视觉即时定位与地图构建系统

【摘要】提出了一个主动视觉即时定位与地图构建能够避开障碍物，时能够在未知环境中获得有效路径和进行稀疏三维点云地图构建构成摄像机通过获取深度信息寻找可通行路径人的情况