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基于机器视觉的机器人定位抓取的研究进展

【摘要】 传统工业机器人工作大多是通过示教或者离线编程的方式，按照规定的路径进行工作，功能单一，一旦场景发生改变就不能有效工作，智能化程度低且适应性差，无法满足柔性制造业的要求。而视觉机器人利用视觉技术获取目标物及其周围环境的信息，并能通过决策来引导工业机器人完成对路径规划和目标的抓取工作。针对视觉机器人抓取系统中的关键技术，对现阶段的研究成果进行了综述，对相关图像识别技术进行了分析与归纳，并对该技术的未来发展方向进行了探讨。

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