集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法
【摘要】 针对集群无人机导航定位信号通信过程中，易混入实际随机噪声，而传统GM-CBMeMBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题，提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法。首先，构建对应的数学模型，通过观测模型和量测模型对信号进行跟踪、滤波。在此基础上，利用随机有限集和衰减因子实现对噪声的动态处理和进一步预测，结合预测值进行迭代更新，直到滤波过程结束。同时，引入高斯项的剪枝合并来提高滤波精度。实验结果表明，改进算法与传统算法相比较，在集群无人机定位航迹上的杂波点有所减少，总体平均误差降低了26.6%。同时，方法简单易行，便于工程实现。关键词:高斯混合-多目标平衡多目标多伯努利滤波;自适应滤波;无人机集群;导航;多目标跟踪
