基于双空间PSO算法的四旋翼无人机自抗扰控制器优化设计
【摘要】 四旋翼无人机自抗扰控制器所需的参数较多，传统PSO算法虽然可以对控制器的参数进行有效的整定，但需要的粒子群数量较大，寻优速度也比较慢。本文在传统PSO算法的基础上，根据自抗扰控制器的特点，将所需整定的参数分为两组，从两个空间里分别初始化各自的粒子群，并进行交叉寻优，形成一种双空间PSO算法，对四旋翼无人机自抗扰控制器进行优化。仿真结果表明，相比传统的PSO算法，双空间PSO算法所需粒子群数量少，寻优速度更快，而且经过双空间PSO算法优化后的自抗扰控制器具有更小的误差和更快的收敛速度。
