基于绝对节点坐标法的空间并联机构刚柔耦合动力学建模
【摘要】 为研究柔性杆件对空间并联机构动力特性的影响，以具有结构冗余的3RRPaR空间并联机构为研究对象,提出建立冗余空间并联机构刚柔耦合动力学模型的通用方法。基于绝对节点坐标法建立了三维二节点梁单元模型，分析了机构的结构特征,利用拉格朗日乘子法推导了机构的刚柔耦合动力学方程，采用广义琢方法在Matlab中对其动力学方程进行数值求解,得到不同弹性模量下的动力学响应曲线。结果表明，柔性杆件对机构输出特性产生重要的影响，弹性模量越小，对机构的影响越大，且弹性模量对动平台加速度的影响最为显著。本研究为空间并联机构的刚柔耦合动力学建模提供了研究思路。
