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参数不确定机器人关节特征建模与自适应控制研究

【摘要】 针对参数不确定的足式机器人关节控制问题ꎬ建立了足式机器人单腿动力学模型ꎬ分析了其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性ꎬ建立了一种具有输入解耦形式的多输入输出特征模型ꎻ然后基于此模型给出了全系数自适应控制方法ꎻ最后利用虚拟样机技术对足式机器人多种工况进行仿真ꎮ仿真结果验证了建模和控制方法的有效性ꎮ

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