管道机器人变径机构设计及垂直管道内移动可行性分析
【摘要】 为了提高轮式管道机器人对变径管道的适应能力和在垂直管道时的移动能力，设计了一种液压驱动的轮式管道机器人，机器人变径依靠平行四杆机构实现，变径范围为385mm~405mm;构建了静力学平衡方程，计算得出机器人在垂直管道内不下滑时变径机构需要对管道内壁提供的最小压力207.73N;利用ADAMS对管道机器人的变径机构进行动力学仿真分析，得到了临界状态下变径机构管道内壁的压力211.6301N满足最小压力207.73N和弹簧轴上的弹簧需要提供的压力1230N，机器人可以在垂直方向的管道内移动，为管道机器人的物理样机的制作奠定理论基础。
