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一种8自由度空间机械臂运动学及工作空间分析

【摘要】 物品抓取等工作。通过标准D-H参数法，推导了8自由度机械臂的位姿变换矩阵和正运动学方程；利用MatlabRobotics工具箱，建立机械臂的仿真模型，将仿真模型与机械臂运动学方程进行对比验证；采用蒙特卡罗法对机械臂工作空间进行求解，绘制了机械臂末端执行器的工作空间点云图；通过Matlab对机械臂进行轨迹规划仿真研究，绘制运动过程中各关节的位移、速度、加速度变化曲线，验证了机械臂结构设计的合理性，为后续的研究工作提供参考依据。

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