基于并联机构的双重驱动管道机器人设计与研究
【摘要】 并联机构具有结构简单、承载能力强等优点，因此基于新型3-UPU并联机构，设计了一种针对中型管道的双重驱动管道机器人。该机器人采用并联机构作为支撑驱动机构来实现支撑运动模式，包括转弯运动及在非圆柱形管道中行走。同时该并联机构具有连续转动能力，保证了机器人转弯运动的平稳性。采用四叶螺旋作为机器人的螺旋驱动机构，实现螺旋运动模式，提高机器人的运行速度。设计了一种联接变角单元，可实现两种运动模式之间的转换，并通过调整螺旋角来改变机器人螺旋运动时的速度。该管道机器人结构紧凑、速度快、运行平稳，可以在人所不能触及的管道内部进行检测和日常维护。
