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一种新型多位姿康复机器人机构设计与分析

【摘要】 针对临床缺少多位姿康复训练设备的现状，文章研制了一种新型多位姿康复机器人，该机器人能够满足偏瘫患者在卧、坐、站等不同位姿下进行康复训练。首先介绍了机器人各部分组成及机构设计方案，通过多位姿座椅、脚踏式训练机及运动底座的有机结合，实现了多种位姿的转换与训练轨迹的规划；然后在矢状面内建立了人-机模型，对其运动学、工作空间进行了分析；最后通过样机试验验证了该机器人工程实践的可行性。

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