基于模糊推理的复杂地形下六足机器人步态辅助决策方法
【摘要】 目前载人六足机器人驾驶员在复杂地形下步态决策完全依赖主观经验，为提高驾驶员决策质量，提出一种步态辅助决策方法。建立驾驶员信息处理模型，将地形环境作为决策因素，步态及优先级作为决策结果，利用模糊推理系统进行辅助决策;将坡度、起伏度、粗糙度及障碍高度明确为地形特征量，划分其隶属度并制定模糊规则库;利用半物理仿真操纵平台对比驾驶员在无辅助和有辅助时的决策结果。实验结果表明，辅助决策方法能够辅助驾驶员在地形变化时做出合理决策，提高六足机器人在复杂地形下的稳定性与操纵性。
