基于沟槽凸轮关节的交通锥回收机械臂设计及轨迹优化
【摘要】 基于一种双平行四杆机构与齿轮关节串联式的交通锥回收机械臂，针对其存在的回收效率低，且固定传动比的齿轮关节难以实现最优运动轨迹的问题，采用可变传动比的沟槽凸轮关节对其进行改进设计。首先，在对机械臂进行运动分析的基础上，以最小主臂转角为优化目标，根据交通锥运动要求确定约束条件，建立运动轨迹优化模型，求得机械臂最优运动轨迹;然后，根据优化后的运动轨迹，采用解析法求解沟槽凸轮的理论轮廓线，进而得到沟槽凸轮的实际轮廓线;最后，利用进行仿真验证。结果表明，交通锥回收机械臂主臂转角减小，缩短了液压缸的工作Adams行程，改善了液压缸的受力情况，提高了交通锥回收机械臂的工作效率。8.1%
