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一种新型分岔并联机构的多自由度模式分析

【摘要】提出一种全新的分岔单环闭链构型PRRP与分岔单环闭链组合成混联支链，利用支链岔并联机构。通过对单环闭链不同模式的组合，得到由度模式的并联机构，并用螺旋理论分析证明了分岔并联机构具有的动选取的合理性。、3T3R，这种单环闭链具有两种自由度模式。将串联条混联支链连接动平台和定平台，得到了一种分种自种自由度模式的正确性和驱2R1TⅠ52R1TⅡ1R2T3T5、、、共

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